Lamberto Ballan
University of Padova
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 検出から位置特定へ：完全合成画像と改ざん画像のための統合フォレンジックフレームワーク画像フォレンジック2026/9/2
生成モデルによる偽画像の検出を、従来の二値分類から多クラス分類（本物・完全生成・改ざん）に拡張し、さらに改ざん領域の画素単位の位置特定を行う統合フレームワークを提案した。
- XiDepth: 自己教師あり単眼深度推定のための軽量かつ効率的なネットワーク深度推定2026/8/4
XiNet演算子ブロックに基づく軽量アーキテクチャXiDepthを提案し、KITTIデータセットで0.8Mパラメータで最先端性能を達成、Raspberry Pi 4での実装でFLOPsと消費電力を大幅削減した。
- IMPRINT: 画像条件付きクエリ拡張によるロングテール物体ゴールナビゲーションナビゲーション2026/7/27
テキストのみのクエリに依存する既存の物体ゴールナビゲーション手法の限界を克服するため、ウェブから取得した画像でクエリを拡張し、視覚言語モデルを用いて意味マップと照合することで物体の位置特定精度を向上させるゼロショットフレームワークを提案した。
- VGGTが知る重なり: 幾何基盤モデルにおける共可視性の探査3D再構成2026/7/10
VGGTの内部表現が共可視性を暗黙に符号化していることを発見し、軽量なMixture-of-Expertsヘッドを追加してRGB画像のみから共可視性を高精度に分類する手法を提案した。
- ロボット活動のマルチビュー進行予測行動予測2026/3/1
ロボット操作タスクにおける行動進行予測のためのマルチビューアーキテクチャを提案し、Mobile ALOHAでの実験で有効性を示した。
- PersONAL: パーソナライズされた身体性エージェントのための包括的ベンチマーク物体ナビゲーション2025/9/1
家庭内で「リリーのリュックを探して」のような個人固有の物体を探索・特定するパーソナライズ身体性AIのベンチマークを提案し、既存手法と人間の性能差を明らかにした。
- MLFM: ゼロショット意味的ナビゲーションにおける言語理解を豊かにする多層特徴マップナビゲーション2025/7/1
自然言語で指定された複数の物体を順に探索するタスクLaMoNを提案し、視覚言語特徴から多層意味マップを構築するMLFMでゼロショットナビゲーション性能を向上させた。
- TANGO: オープンワールドタスクのための訓練不要な身体性AIエージェントVLA2024/12/1
LLMに少数の例を与えて基本動作を組み合わせさせることで、追加学習なしに物体探索・生涯ナビゲーション・質問応答などの身体性AIタスクをゼロショットで解く手法を提案。
- 社会的ナビゲーションにおける人間の軌跡追従社会的ナビゲーション2024/4/1
ロボットの状態行動履歴から社会的ダイナミクスを推論し、人間の軌跡を追従する強化学習モデルSDAを提案。Habitat 3.0で最先端性能を達成。
- Distilling Knowledge for Short-to-Long Term Trajectory Prediction2023/5/1
- Exploiting Proximity-Aware Tasks for Embodied Social Navigation2022/12/1