Kyung-Joon Park
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーションROS 2 / ミドルウェアロボットミドルウェアROS 2/観測性ミドルウェア/検証通信/ミドルウェア通信
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自然言語からNav2へ：コストマップベースナビゲーションの運用ポリシーナビゲーション2026/10/23
ローカルLLMで自然言語指示をJSONポリシーに変換し、コストマップアダプタ経由でROS 2 Nav2に反映するインターフェースを提案。目的地や立入禁止区域、時間条件付き通行などを既存スタックを変えずに実現し、移動時間を短縮した。
- ROS 2ミドルウェアの三次元：空間・時間・状態の構造的限界ROS 2 / ミドルウェア2026/7/1
ROS 2のミドルウェア（DDSやZenoh）の構造的限界を、空間・時間・状態の3次元で分析する枠組みを提案し、既存研究を体系的に整理したサーベイ論文。
- 物理AIのためのハーネス工学：ロボットミドルウェアはハーネス層であるロボットミドルウェア2026/6/1
ロボットミドルウェアが物理AI時代のハーネス（制御・計算・通信を仲介する層）としての役割を提案し、AIモデルに必要な3つの機能（投影、隔離、転送）を定義した論文。
- ros2probe: ROS 2ミドルウェア向けの非侵入型カーネル選択的観測手法ROS 2/観測性2026/6/1
ROS 2のノード間通信を観測する際に生じるプローブ効果を排除するため、ディスカバリパケットから通信状態を再構築し、カーネル内フィルタで必要なトピックのみを取得する非侵入型観測フレームワークを提案した。
- ROS 2 DDS QoSポリシーの依存関係分析：ライフサイクルチュートリアルから静的検証までミドルウェア/検証2025/9/1
ROS 2のDDS QoSポリシーをライフサイクル別に解説し、ポリシー間の依存関係と違反ルールを整理した上で、XMLプロファイルをオフラインで静的検証するツールQoS Guardを提案した。
- 無線ロボットシステムのためのROS 2通信最適化通信/ミドルウェア2025/8/1
ROS 2のDDS通信スタックを無線環境で分析し、IP断片化や再送タイミングなどの問題を特定。XMLベースのQoS設定だけで大容量データを低遅延で送れる軽量最適化フレームワークを提案した。
- ROS 2におけるデータ分散サービスの確率的レイテンシ解析通信2025/8/1
ROS 2のDDS通信における信頼性伝送プロセスを確率的にモデル化し、未確認メッセージの定常確率分布と再送レイテンシを解析的に求める手法を提案し、270シナリオで検証した。