Jiyeong Chae

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自然言語からNav2へ：コストマップベースナビゲーションの運用ポリシー
  ナビゲーション2026/10/23

  ローカルLLMで自然言語指示をJSONポリシーに変換し、コストマップアダプタ経由でROS 2 Nav2に反映するインターフェースを提案。目的地や立入禁止区域、時間条件付き通行などを既存スタックを変えずに実現し、移動時間を短縮した。

• 物理AIのためのハーネス工学：ロボットミドルウェアはハーネス層である
  ロボットミドルウェア2026/6/1

  ロボットミドルウェアが物理AI時代のハーネス（制御・計算・通信を仲介する層）としての役割を提案し、AIモデルに必要な3つの機能（投影、隔離、転送）を定義した論文。

• 無線ロボットシステムのためのROS 2通信最適化
  通信/ミドルウェア2025/8/1

  ROS 2のDDS通信スタックを無線環境で分析し、IP断片化や再送タイミングなどの問題を特定。XMLベースのQoS設定だけで大容量データを低遅延で送れる軽量最適化フレームワークを提案した。

• ROS 2におけるデータ分散サービスの確率的レイテンシ解析
  通信2025/8/1

  ROS 2のDDS通信における信頼性伝送プロセスを確率的にモデル化し、未確認メッセージの定常確率分布と再送レイテンシを解析的に求める手法を提案し、270シナリオで検証した。