Kushal Kedia
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ロボット学習sim2realVLA模倣学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Play2Perfect：精密組立のための巧みなプレイ事前学習で重要な要素は何か？ロボット学習2026/6/1
多指ロボットが精密組立を達成するために、まず多様な物体と目標でタスク非依存のプレイ事前学習を行い、その後精密組立にファインチューニングするRLフレームワークPlay2Perfectを提案し、事前学習の設計選択がサンプル効率と実機転送に与える影響を体系的に調査した。
- SimToolReal: 物体中心方策によるゼロショット巧みな道具操作sim2real2026/2/1
多様な道具形状をシミュレーションで大量生成し、ランダムな目標姿勢へ操作する単一の強化学習方策を訓練することで、実機で未知の道具をゼロショットで巧みに操作できるようにした研究。
- X-Diffusion: 異なる身体性の人間デモンストレーションから拡散ポリシーを学習VLA2025/11/1
人間の動作をノイズの多いロボット動作とみなし、拡散過程の高ノイズ段階でのみ人間デモを学習に使うことで、身体性の違いを吸収しつつタスク意図を活用する手法を提案。実機5タスクで成功率を16%向上。
- X-Sim: 実世界からシミュレーションを経由したロボット操作方策のクロスエンボディメント学習sim2real2025/5/1
人間のRGBD動画からフォトリアルなシミュレーションを再構築し、物体軌道を報酬として強化学習方策を訓練、合成データで拡散方策に蒸留して実世界へ転移する枠組みを提案。ロボット遠隔操作データなしで5タスクで成功率を30%改善。
- 実行ミスマッチ下でのワンショット模倣学習模倣学習2024/9/1
人間とロボットの軌道を系列レベルの最適輸送コストで自動対応付けし、ペアデータなしで長期タスクの模倣を可能にするRHyMEを提案した。
- MOSAIC: 支援・対話型料理のためのモジュール型基盤モデルVLA2024/2/1
複数のロボットが自然言語で人間と対話し、多様な日用品を操作できるよう、基盤モデルと専用モジュールを組み合わせたモジュール型アーキテクチャを提案し、料理支援タスクで評価した。
- InteRACT: Transformer Models for Human Intent Prediction Conditioned on Robot Actions2023/11/1
- ManiCast: Collaborative Manipulation with Cost-Aware Human Forecasting2023/10/1
- Robotic Motion Planning using Learned Critical Sources and Local Sampling2020/6/1