Angela Chao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• X-Sim: 実世界からシミュレーションを経由したロボット操作方策のクロスエンボディメント学習
  sim2real2025/5/1

  人間のRGBD動画からフォトリアルなシミュレーションを再構築し、物体軌道を報酬として強化学習方策を訓練、合成データで拡散方策に蒸留して実世界へ転移する枠組みを提案。ロボット遠隔操作データなしで5タスクで成功率を30%改善。

• 実行ミスマッチ下でのワンショット模倣学習
  模倣学習2024/9/1

  人間とロボットの軌道を系列レベルの最適輸送コストで自動対応付けし、ペアデータなしで長期タスクの模倣を可能にするRHyMEを提案した。

• MOSAIC: 支援・対話型料理のためのモジュール型基盤モデル
  VLA2024/2/1

  複数のロボットが自然言語で人間と対話し、多様な日用品を操作できるよう、基盤モデルと専用モジュールを組み合わせたモジュール型アーキテクチャを提案し、料理支援タスクで評価した。