Jinhu Lü
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
SLAM群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LightSplat: ループ閉じ込みを備えたリアルタイム高忠実度3DガウスSLAMSLAM2026/9/7
3Dガウススプラッティングを用いたRGB-D SLAMで、局所特徴とデュアルスレッドバックエンドにより高速なトラッキングと高品質なマップ構築を実現し、オンラインのループ閉じ込みで全体の一貫性を向上させる。
- 異種計測群の統合協調位置推定：統一データ駆動手法群制御2026/3/1
異なる計測能力を持つロボット群の協調位置推定問題に対し、相互計測とオドメトリのみを用いたペア相対位置推定と、弱連結な有向計測トポロジー下での分散協調位置推定を実現する統一データ駆動手法を提案した。
- 離散質量分布を用いたMean Shift形状形成制御群制御2026/2/1
サンプル点上の離散質量分布で群れの形状をモデル化し、分散型Mean Shift制御則で複雑な形状形成と群れサイズ変化への適応を実現した。
- 平均シフト理論と群ロボティクスへの応用：マルチロボット協調の効率を高める新手法群制御2025/10/1
割り当て不要の群ロボット協調における平均シフト探索戦略をレビューし、大規模群での形状形成やエリアカバレッジなどの応用を紹介する。
- UWB-IO計測を用いた非ホロノミックロボットフォーメーションの相対姿勢推定群制御2024/11/1
UWB距離と慣性オドメトリのみを用いて、共通座標系を必要とせずに隣接ロボット間の相対位置・姿勢を推定し、非ホロノミックロボットの分散フォーメーション制御を実現する手法を提案した。
- 識別子を持たないロボット群の分散フォーメーション形状制御群制御2024/10/1
各ロボットに固有のIDを必要とせず、局所情報のみを用いて均質な群れを目標形状へと制御する分散アルゴリズムを提案し、移動・回転・形状変形にも対応できることをシミュレーションと飛行実験で示した。
- ロボット群の形状形成における同時学習に基づく相対位置推定群制御2024/10/1
外部測位システムが使えない環境で、機体間の相対位置を同時学習で推定し、群れ全体で形状を形成する制御手法を提案した論文。
- 高不確実性下の群ロボット対決のための階層型強化学習群制御2024/6/1
群ロボットの対決において、目標割り当てと経路計画を階層化し、不確実性を定量化して適応的に連携する強化学習手法を提案。20〜40体の実験で約90%の勝率を達成。
- Multi-Agent Reinforcement Learning-Based UAV Pathfinding for Obstacle Avoidance in Stochastic Environment2023/10/1