Kun Yuan

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SurgGoal: 目標充足可能性による手術計画評価の再考
  手術計画・VLM評価2026/1/1

  手術計画の正しさを専門家定義の目標充足可能性で評価するベンチマークを提案し、従来の類似度指標が有効な計画を誤って低評価し無効な計画を見逃すことを示した。

• EndoVLA: 内視鏡自律追従のための二段階視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/5/1

  消化管内視鏡の連続体ロボット向けに、術者の指示に従いポリープや病変部、円周切開マーカーを自律追従する視覚-言語-行動モデルを提案し、教師あり微調整と強化学習微調整の二段階戦略で性能とゼロショット汎化を向上させた。

• DeepSeekは外科医のように推論できるか？ロボット支援手術における視覚言語理解の実証評価
  VLA2025/3/1

  DeepSeekモデルをロボット手術の視覚言語タスク（単語QA・視覚QA・詳細記述）で評価し、汎用マルチモーダルモデルより優れるが臨床要件には未達であることを示した実証研究。