Kshitij Goel

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 微分可能なクアッドローター動力学を用いた俊敏な侵入者迎撃の学習
  制御2026/7/1

  受動的な単眼カメラセンサーで得られる3次元方向ベクトルと状態のみを用いて、侵入者を迎撃する制御ポリシーを微分可能な動力学モデルで学習する手法を提案。

• 単眼視覚慣性リスケーリングによるゼロショットメートル深度推定：自律飛行ナビゲーションへの応用
  深度推定2025/9/1

  単眼RGB画像とIMUからメートル深度を予測する手法を提案し、視覚慣性ナビゲーションで得た疎な3D特徴マップを用いて相対深度をゼロショットで再スケーリングする。計算制約のあるドローン上で15Hzのオンボード深度推定を実現し、衝突回避に成功した。

• 特権情報を用いた強化学習によるクアッドロータのナビゲーション
  ナビゲーション2025/9/1

  到達時間マップとヨー調整損失を特権情報として活用し、大きな障害物を回避するクアッドロータのナビゲーションを強化学習で実現した。

• オンボード深度カメラを用いた多様な環境での高速クアッドロータ航法
  飛行ロボット2024/11/1

  RGB-D観測履歴を活用した前進弧モーションプリミティブによる反応型プランナを開発し、安全停止動作を組み込むことで、洞窟や森林など多様な環境で衝突を避けつつ高速飛行を実現した。

• 分散型不確実性考慮アクティブサーチを aerial robot チームで実現
  群制御2024/10/1

  通信が制限された災害現場で、複数の飛行ロボットが不確実な対象の位置を推定しながら効率的に探索する分散型アクティブサーチ手法を開発し、実機実験で有効性を示した。

• ガウス表面モデルからの距離と衝突確率推定
  衝突検出2024/2/1

  ガウス分布で表現された環境表面と楕円体ロボット間の連続空間における衝突確率・ユークリッド距離・勾配を推定する手法を提案し、不確実性を考慮した運動計画を可能にする。

• Incremental Multimodal Surface Mapping via Self-Organizing Gaussian Mixture Models
  2023/9/1
• GIRA: Gaussian Mixture Models for Inference and Robot Autonomy
  2023/7/1
• Probabilistic Point Cloud Modeling via Self-Organizing Gaussian Mixture Models
  2023/2/1
• Collaborative Human-Robot Exploration via Implicit Coordination
  2022/9/1
• Hierarchical Collision Avoidance for Adaptive-Speed Multirotor Teleoperation
  2022/9/1
• Rapid and High-Fidelity Subsurface Exploration with Multiple Aerial Robots
  2020/12/1
• Autonomous Cave Surveying with an Aerial Robot
  2020/3/1
• Fast and Agile Vision-Based Flight with Teleoperation and Collision Avoidance on a Multirotor
  2019/5/1