Ajinkya Pawar

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自己遮蔽を伴う密集環境下でのロバストな物体回収のための計画条件付き模倣学習
  マニピュレーション2026/9/30

  密集した clutter から物体を取り出す際、アームが物体を隠してしまう問題に対し、単一の非遮蔽観測からデジタルツインを初期化し、計画条件付き模倣学習で遮蔽下でも回収できる TRACE を提案。シミュレーションで90.7%、実機UR5eで90%の成功率を達成し、実行時間も大幅短縮。

• IITボンベイ・レーシングの自動運転スタック：Formula Student AI向け自律走行システム
  自動運転2024/8/1

  NVIDIA Jetson Orin AGXやステレオカメラ、LiDAR、GNSS/INSを搭載したFormula Student向け自律走行レースカーの知覚・SLAM・経路計画・制御アルゴリズムを設計し、シミュレーションと小型ロボットで検証した。