Konstantin Gubernatorov

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HapticWAM: 推論時の触覚センシングなしで想像上の触覚を世界行動モデルに蒸留
  触覚2026/9/20

  触覚センサの情報を教師モデルで学習し、展開時には触覚入力なしで動作する生徒モデルに蒸留することで、接触の多い把持・配置タスクの成功率を向上させた研究。

• GenerativeMPC: VLM-RAGガイドによる仮想インピーダンスを用いた全身MPCによる双腕移動マニピュレーション
  マニピュレーション2026/4/1

  視覚言語モデルと検索拡張生成を用いて、双腕移動マニピュレータの全身MPCの制御パラメータ（速度制限や安全マージン、仮想インピーダンス）を文脈に応じて調整する階層的フレームワークを提案した。

• HapticVLA: 推論時触覚センシング不要のVision-Language-Actionモデルによる接触リッチマニピュレーション
  VLA2026/3/1

  触覚をオフラインで学習し、推論時には触覚センサなしで接触を伴う器用な操作を実現するVLAモデルを提案。実世界実験で86.7%の成功率を達成。

• AnywhereVLA: 言語条件付き探索と移動マニピュレーション
  VLA2025/9/1

  未知の屋内環境で自然言語によるピックアンドプレースを実現するモジュール型移動マニピュレーションフレームワークを提案し、SLAMとVLAを組み合わせてエッジハードウェア上で46%の成功率を達成した。

• VDT-Auto: VLM誘導拡散トランスフォーマーによるエンドツーエンド自動運転
  自動運転2025/2/1

  視覚言語モデル(VLM)で環境を幾何的・文脈的に理解し、拡散トランスフォーマーで行動を生成するエンドツーエンド自動運転パイプラインを提案。nuScenesで平均L2誤差0.52m・衝突率21%を達成。