Klemens Iten

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 触覚的好奇心がロボットのインタラクションを駆動する
  触覚2026/9/30

  触覚フィードバックを探索の内在的報酬として用い、接触を伴う操作スキルを効率的に学習するフレームワークTacExを提案。タスク報酬や専門家デモなしで物体操作を獲得し、VLAモデルの事後学習にも有効。

• 時間変動ダイナミクス下での制御のためのモデルベース強化学習
  強化学習2026/4/1

  システムダイナミクスが時間とともに変化する環境で、古いデータの影響を制限する適応バッファ機構を持つ楽観的モデルベース強化学習アルゴリズムを提案し、非定常な連続制御ベンチマークでの性能向上を示した。

• 連続時間強化学習におけるサンプル効率とスケーラビリティの両立
  モデルベースRL2025/10/1

  連続時間の未知ダイナミクスを確率的モデルで学習し、報酬と不確実性を組み合わせて探索するモデルベース強化学習手法COMBRLを提案。理論的な後悔・サンプル複雑度保証と実験での優位性を示した。

• 不確かさを考慮した能動探索によるソフトロボットのダイナミクス学習
  ソフトロボティクス2025/10/1

  不確かさを推定するアンサンブルモデルで能動的に探索を行い、タスクに依存しない汎用的なソフトロボットのダイナミクスモデルを自律的に学習するフレームワークSoftAEを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。