Adir Morgan

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Inspection-SPARS: 検査計画のためのタスク指向スパースロードマップ
  検査計画2026/9/28

  検査計画問題において、密なロードマップをPOI被覆と経路品質を保証しつつ疎化する手法を提案し、3D環境での実験で有効性を示した。

• まず計画、その後拡散：長期的拡散計画のための外部グラフガイダンス
  拡散計画2026/5/1

  拡散モデルによる長期計画において、ノイズ除去プロセスの外部で状態空間グラフ上の計画を先に計算し、その計画で単一軌道のノイズ除去を導くことで、探索の負担を軽減し、未見のタスクや低品質データでも性能を向上させる手法を提案した。

• フローベース混合整数線形計画法によるスケーラブルな点検計画
  経路計画2026/3/1

  ロボットの点検経路計画問題を、ネットワークフローとして再定式化した混合整数線形計画法（MILP）で解き、大規模問題でも高速に高品質な解を得る手法を提案した。

• ブーム曳航船団による海洋油流出清掃の経路計画と制御
  群制御2026/3/1

  複数の油流出事故に対して、自律型無人艇のペア（ブーム曳航）を効率的に割り当てるための統合フレームワークを提案し、経路計画と追従制御を組み合わせた。