Christoph Scherer

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 錆びた空飛ぶロボット：STM32マイコン上でリアルタイム動作するロボティクススタック全体を学ぶ9ECTS修士課程
  教育/ロボティクス2026/4/1

  修士課程のプロジェクト型授業で、ロボティクスの基本パイプライン（動力学、状態推定、制御、計画）を、制約の強い計算機上で直接実装し、実際にロボットを飛行させることを通じて学ぶ。ブラックボックスなソフトウェアを避け、Rust言語を用いてPC上でのシミュレーションとSTM32上での実機展開を行う。

• Crazyflie Brushlessのモデリング手法
  ドローン制御2026/3/1

  Crazyflie Brushlessの動力学モデルを構築し、パラメータ同定を行った。シミュレーションと実機でモデル精度を評価し、強化学習による制御器学習とバックフリップ習得への応用を示した。