Kevin Lynch

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 強化学習と機構設計における事前知識による堅牢な手内操作
  マニピュレーション2026/7/1

  指先接触の不確実性や重力による外乱に強い手内回転操作を実現するため、把持品質と接触形状の物理事前知識を強化学習と指先設計に組み込んだ手法を提案し、回転効率・安定性・外乱耐性の向上を実証した。

• 理学療法士と患者の相互作用を実現する外骨格による歩行リハビリテーション
  歩行リハビリ・外骨格2025/7/1

  理学療法士と脳卒中患者がそれぞれ下肢外骨格を装着し、バネ-ダンパで仮想的に接続することで双方向の力覚フィードバックを可能にする歩行リハビリ手法を提案し、従来の理学療法士主導のトレッドミル歩行より関節可動域や筋活動が向上することを示した。

• 歩行訓練のための一方向的人間-ロボット-人間物理インタラクション
  リハビリテーションロボティクス2024/9/1

  セラピストがIMUスーツを着用し、患者の下肢外骨格と仮想的に相互作用して歩行訓練を行うリハビリテーション枠組みを提案し、健常者ペアで評価した。

• 関節運動学を用いた下肢外骨格制御のための深層学習による体重分布推定
  外骨格制御2024/2/1

  下肢外骨格の制御に必要な体重分布を、力センサーを使わずに関節角度の短時間データから深層学習でリアルタイム推定する手法を提案し、未学習の被験者にも汎化することを示した。

• Exoskeleton-Mediated Physical Human-Human Interaction for a Sit-to-Stand Rehabilitation Task
  2023/10/1
• Virtual Physical Coupling of Two Lower-Limb Exoskeletons
  2023/7/1
• Haptic Transparency and Interaction Force Control for a Lower-Limb Exoskeleton
  2023/1/1