Lorenzo Vianello

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• セラピスト-外骨格-患者間の相互作用からセラピスト方策を学習する
  リハビリテーション2026/3/1

  脳卒中後のリハビリ支援のため、患者とセラピストの歩行運動の相互作用をモデル化し、セラピストが加える関節トルクを予測するLSTMモデルを外骨格制御に統合した。

• 電動義足膝の近位配置：ケーススタディ
  義足・リハビリ2026/2/1

  電動義足膝の駆動部を膝上に配置する構成を試作し、膝下配置と比較して歩行速度とケイデンスが改善する可能性を示した探索的研究。

• 理学療法士と患者の相互作用を実現する外骨格による歩行リハビリテーション
  歩行リハビリ・外骨格2025/7/1

  理学療法士と脳卒中患者がそれぞれ下肢外骨格を装着し、バネ-ダンパで仮想的に接続することで双方向の力覚フィードバックを可能にする歩行リハビリ手法を提案し、従来の理学療法士主導のトレッドミル歩行より関節可動域や筋活動が向上することを示した。

• 神経リハビリテーションにおけるロボット媒介型の身体的ヒト-ヒト相互作用：ポジションペーパー
  リハビリテーションロボティクス2025/7/1

  理学療法士の専門性とロボットの力・精度・再現性を融合させる「ロボット媒介型身体的ヒト-ヒト相互作用」という新たな枠組みを提唱し、その研究のための統一分類法・社会心理学に基づく相互作用フレームワーク・技術的アプローチを提示したポジションペーパー。

• 簡易セラピスト入力による下肢外骨格の深層学習制御
  歩行支援・外骨格2024/12/1

  セラピストがUIで歩行特徴を調整できるデータ駆動型の部分支援外骨格制御を提案し、健常者2名のトレッドミル歩行と階段昇降で検証した。

• 歩行訓練のための一方向的人間-ロボット-人間物理インタラクション
  リハビリテーションロボティクス2024/9/1

  セラピストがIMUスーツを着用し、患者の下肢外骨格と仮想的に相互作用して歩行訓練を行うリハビリテーション枠組みを提案し、健常者ペアで評価した。

• 関節運動学を用いた下肢外骨格制御のための深層学習による体重分布推定
  外骨格制御2024/2/1

  下肢外骨格の制御に必要な体重分布を、力センサーを使わずに関節角度の短時間データから深層学習でリアルタイム推定する手法を提案し、未学習の被験者にも汎化することを示した。

• Exoskeleton-Mediated Physical Human-Human Interaction for a Sit-to-Stand Rehabilitation Task
  2023/10/1