Kenny Erleben

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ARCGym: 自律ロボット大腸内視鏡ナビゲーションにおける深層強化学習のベンチマーク
  医療ロボティクス2026/9/19

  臨床由来の変形可能な大腸解剖モデルで、カプセルロボットや柔軟内視鏡による画像ベース自律ナビゲーションを学習・評価するオープンソース強化学習環境ARCGymを提案し、複数のタスクとロボットで性能を比較した。

• 微分可能レンダリングによるケーブル駆動ソフトロボットのプログラミング
  ソフトロボティクス2024/4/1

  ケーブル駆動ソフトロボットのデジタルツイン上で、微分可能レンダリングを制御パラメータ学習に用い、点到達・把持・障害物回避といったタスクをランドマーク追跡なしで実現する手法を提案。

• gradSim: Differentiable simulation for system identification and visuomotor control
  2021/4/1
• Non-Smooth Newton Methods for Deformable Multi-Body Dynamics
  2019/7/1
• A Validated Physical Model For Real-Time Simulation of Soft Robotic Snakes
  2019/4/1