Kenji Tahara

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 非落下行動空間における安定した把持内操作の学習
  マニピュレーション2026/6/1

  器用な操作スキルを物理・制御理論の知識で分解し、強化学習を効率化・安定化する手法を提案した論文。

• 転がり接触の経路計画問題に関するサーベイ：手法・応用・今後の課題
  経路計画2025/1/1

  転がり接触系の経路計画手法を運動学的観点から整理し、単一接触から多接触スピン転がりまでを概観するとともに、転がりロボットや群ロボット、マイクロマニピュレーションなどへの応用と今後の課題を示したサーベイ。

• 全身近接センサによる多関節構造の状態推定と環境認識
  状態推定2024/9/1

  全身に分散配置した近接センサの情報を統合し、多関節ロボットの姿勢推定と環境マッピングを同時に行う手法を提案。離散時間モデルを関節構造の空間方向に拡張し、シミュレーションで推定誤差の大幅な低減を実証した。

• 光学近接センサを活用した統合把持制御：同時接触・衝撃低減・力制御の実現
  マニピュレーション2024/7/1

  光学近接センサと多重インピーダンス制御を用い、未知物体を把持する際に複数指の同時接触・衝撃低減・接触力制御を制御則の切替なしに同時実現する手法を提案した。

• Stochastic Approach for Modeling a Soft Robotic Finger with Creep Behavior
  2023/6/1
• Smoothly Connected Preemptive Impact Reduction and Contact Impedance Control
  2022/12/1