Ke Rui

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• UMI-Bridge: 人間とロボットの操作データを動作で結ぶ潜在表現アライメント
  VLA2026/9/16

  UMIを中間ドメインとして使い、見た目ではなく動作の等価性に基づいて人間とロボットの操作データの潜在表現を揃え、VLAポリシーの学習を改善する手法を提案。

• 潜在世界モデルにおける決定メトリック整合性：MPC計画のための診断と行動条件付き目的関数
  モデル予測制御2026/8/19

  JEPAスタイルの潜在世界モデルで、ユークリッド距離をコストに使うMPC計画の性能が、潜在空間の距離が実際のタスク進捗と一致しない問題を指摘し、整合性を測る指標と改善手法を提案した。

• HiFi-UMI: 高忠実度UMIデータのみから展開可能な操作ポリシーを学習する
  操作学習2026/7/1

  ロボットフリーのUMIデータ収集システムの忠実度を高めることで、実ロボットデータを使わずに直接展開可能な操作ポリシーを学習できることを示した論文。

• エージェント統括型視覚言語行動スキル合成における意味的ハンドオフ失敗の診断
  VLA/タスク計画2026/7/1

  長期的な家庭タスクでスキル間の境界が不明確なために生じる失敗を、BEHAVIOR-1K環境で分析し、スキル単体の性能と合成時の頑健性を分離評価する手法を提案した。