Kazuki Shibata
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御マルチロボット協調マニピュレーションVLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DeReCo: 物体適応型分散マルチロボット協調搬送のための表現学習と協調学習の分離群制御2026/3/1
分散マルチロボット協調搬送において、物体依存の表現学習と協調学習を3段階の訓練戦略で分離し、サンプル効率と汎化性能を向上させるMARLフレームワークを提案。
- CoLF: 視覚言語ガイド付きマルチロボット協調運搬のための一貫したリーダー・フォロワー方策学習マルチロボット協調2026/2/1
視覚言語指示に基づくマルチロボット協調運搬において、リーダー・フォロワー役割を安定して分化させるマルチエージェント強化学習フレームワークCoLFを提案し、シミュレーションと実機四足ロボットで有効性を示した。
- OIPP: 多様な飛来物体を捕球するための物体適応型着弾点予測器マニピュレーション2025/9/1
四足ロボットがバスケットで飛来物体を捕球するため、20物体・8000軌道の実世界データセットを構築し、物体適応型エンコーダと着弾点予測器からなるOIPPを提案した。
- ICCO: 言語指示に条件付けられたコーディネータによるタスク整合型マルチロボット制御の学習群制御2025/3/1
LLMによる言語指示で複数ロボットを動かす際の指示とタスクのズレや行動の不一致を解消するため、コーディネータが環境状態を統合してタスク整合的で一貫した指示を生成するMARLフレームワークICCOを提案し、実機とシミュレーションで有効性を示した。
- 三値力表現を用いたマルチエージェント強化学習による協調的把持と搬送マニピュレーション2024/11/1
力覚フィードバックを用いた協調的把持・搬送において、把持環境の変化に頑健な三値力表現を導入したマルチエージェント強化学習手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- 言語から地図へ：自然言語経路指示によるトポロジカルマップ生成VLA2024/3/1
自然言語で書かれた経路指示からトポロジカルマップを生成し、LLMを用いて暗黙的・明示的な地図構築手法を比較した。実環境での実験で、明示的な地図生成がより高精度であることを示した。
- CLIP feature-based randomized control using images and text for multiple tasks and robots2024/1/1
- Learning Locally, Communicating Globally: Reinforcement Learning of Multi-robot Task Allocation for Cooperative Transport2022/12/1
- Deep reinforcement learning of event-triggered communication and consensus-based control for distributed cooperative transport2022/12/1
- Development of global optimal coverage control using multiple aerial robots2021/4/1
- Robust shape estimation with false-positive contact detection2021/4/1
- Deep reinforcement learning of event-triggered communication and control for multi-agent cooperative transport2021/3/1