Kazuki Mizuta
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
人間ロボットインタラクションソーシャルナビゲーション時相論理拡散モデル計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 共形リスク制御を用いた人間とロボットのインタラクションのための安全な確率的計画人間ロボットインタラクション2026/3/1
制御バリア関数と共形リスク制御を組み合わせ、人間の複雑な行動を考慮しつつ安全性を保証する確率的枠組みを提案。インタラクション文脈に応じて安全マージンを動的に調整し、衝突率を低減する。
- 統合生成・洗練プランニング：誘導フローマッチングとサンプリングベースMPCの橋渡しによるソーシャルナビゲーションソーシャルナビゲーション2025/8/1
報酬誘導条件付きフローマッチングとMPPI制御を双方向に連携させ、多様な軌道候補の生成と最適化を反復する社会ナビゲーション手法を提案。安全性・タスク性能・計算時間のバランスと動的環境へのリアルタイム適応を改善した。
- STLCG++: 微分可能な信号時相論理仕様のためのマスキング手法時相論理2025/1/1
信号時相論理(STL)のロバスト性評価と逆伝播をマスキングにより並列化し、従来の再帰的手法より大幅に高速化するSTLCG++を提案。時間区間境界の微分を可能にする平滑化も導入し、ロボティクス応用とJAX/PyTorchライブラリを提供。
- CoBL-Diffusion: 制御バリア関数とリアプノフ関数を用いた動的環境における拡散モデルベースの条件付きロボット計画拡散モデル計画2024/6/1
拡散モデルのノイズ除去過程を制御バリア関数とリアプノフ関数で誘導し、動的環境で安全かつ安定なロボット制御列を生成する計画手法を提案した。