Karen Leung
収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OpenSCvx: オープンソースのモジュール式で拡張可能な非線形軌道計画パッケージ軌道計画2026/8/21
軌道最適化問題をシンボリックに記述し、自動的に数値最適化問題を構築・解決するオープンソースのPythonフレームワークを紹介する論文。
- 安全な模倣学習のための識別バリア関数模倣学習/安全性2026/7/1
逆強化学習の報酬関数を制御バリア関数に制約し、専門家の観察から直接バリア関数を学習して安全な制御を実現する手法を提案した。
- StressDream: ビデオ世界モデルを操縦して堅牢なポリシー評価と改善を実現世界モデル/ポリシー評価2026/6/1
拡散ベースのビデオ世界モデルにおいて、推論時に指定された高影響かつ妥当な未来（例：タスク失敗）へ想像を誘導する手法を提案し、ポリシーの堅牢な評価と改善を可能にした。
- マルチエージェント相互作用のための確率的責任配分学習群制御2026/4/1
本論文では、マルチエージェント相互作用における責任配分の確率分布を学習する手法を提案する。条件付き変分オートエンコーダと軌道予測技術を組み合わせ、微分可能な最適化層を用いて責任配分から制御量を推定することで、ラベルなしでも学習可能とし、運転データセットで有効性を示した。
- 共形リスク制御を用いた人間とロボットのインタラクションのための安全な確率的計画人間ロボットインタラクション2026/3/1
制御バリア関数と共形リスク制御を組み合わせ、人間の複雑な行動を考慮しつつ安全性を保証する確率的枠組みを提案。インタラクション文脈に応じて安全マージンを動的に調整し、衝突率を低減する。
- 統合生成・洗練プランニング：誘導フローマッチングとサンプリングベースMPCの橋渡しによるソーシャルナビゲーションソーシャルナビゲーション2025/8/1
報酬誘導条件付きフローマッチングとMPPI制御を双方向に連携させ、多様な軌道候補の生成と最適化を反復する社会ナビゲーション手法を提案。安全性・タスク性能・計算時間のバランスと動的環境へのリアルタイム適応を改善した。
- 事前学習済み埋め込みを行動仕様記述の仕組みとして用いる手法VLA2025/3/1
知覚モデルを用いるシステムの振る舞いを、理想と観測の埋め込み間の距離で記述する新しい時相論理ETLを提案し、基盤モデル駆動ロボットの計画タスクで有効性を示した。
- 運転シナリオにおけるインタラクティブ性の指標としてのサプライズポテンシャル自動運転2025/2/1
自動運転車の評価に重要なインタラクティブな運転シナリオを、他車への「驚き」の度合いで定量化する新指標を提案し、人間の選好と高い相関を示した。
- STLCG++: 微分可能な信号時相論理仕様のためのマスキング手法時相論理2025/1/1
信号時相論理(STL)のロバスト性評価と逆伝播をマスキングにより並列化し、従来の再帰的手法より大幅に高速化するSTLCG++を提案。時間区間境界の微分を可能にする平滑化も導入し、ロボティクス応用とJAX/PyTorchライブラリを提供。
- マルチエージェント相互作用における責任配分の学習：制御バリア関数と微分可能最適化によるアプローチマルチエージェント2024/10/1
制御バリア関数と微分可能最適化を用いて、エージェントが安全な相互作用のためにどれだけ制御を譲るか（責任配分）をデータから学習する手法を提案し、合成・実世界データで解釈可能な定量化を実現した。
- 6自由度システムのための連続時間視線制約付き軌道計画軌道計画2024/10/1
ロボット移動中に重要点への視線（LoS）を常に維持する軌道計画手法を提案し、既存手法より視線違反と計算時間を大幅に削減した。
- CoBL-Diffusion: 制御バリア関数とリアプノフ関数を用いた動的環境における拡散モデルベースの条件付きロボット計画拡散モデル計画2024/6/1
拡散モデルのノイズ除去過程を制御バリア関数とリアプノフ関数で誘導し、動的環境で安全かつ安定なロボット制御列を生成する計画手法を提案した。
- 円滑な人とロボットの協調のための意図が伝わる先読み型ロボット計画ナビゲーション2024/4/1
ロボットが混雑環境で人間と衝突を避けつつ円滑に動くため、意図が伝わる先読み的な行動を生成する計画手法を提案し、人間との協調的な相互作用を実現した。
- 大規模言語モデルによる運転ポリシーの適応でどこでも走行自動運転2024/2/1
大規模言語モデルを使って各地域の交通ルールを解釈し、自動運転車の運転行動を新しい環境に適応させる手法LLaDAを提案した。
- MISFIT-V: Misaligned Image Synthesis and Fusion using Information from Thermal and Visual2023/9/1
- Refining Obstacle Perception Safety Zones via Maneuver-Based Decomposition2023/8/1
- Task-Aware Risk Estimation of Perception Failures for Autonomous Vehicles2023/5/1
- HALO: Hazard-Aware Landing Optimization for Autonomous Systems2023/4/1
- Learning Responsibility Allocations for Safe Human-Robot Interaction with Applications to Autonomous Driving2023/3/1
- Receding Horizon Planning with Rule Hierarchies for Autonomous Vehicles2022/12/1
- Learning Autonomous Vehicle Safety Concepts from Demonstrations2022/10/1
- Task-Relevant Failure Detection for Trajectory Predictors in Autonomous Vehicles2022/7/1
- Interaction-Dynamics-Aware Perception Zones for Obstacle Detection Safety Evaluation2022/6/1
- Semi-Supervised Trajectory-Feedback Controller Synthesis for Signal Temporal Logic Specifications2022/2/1
- Towards Data-Driven Synthesis of Autonomous Vehicle Safety Concepts2021/7/1
- On Infusing Reachability-Based Safety Assurance within Planning Frameworks for Human-Robot Vehicle Interactions2020/12/1
- Leveraging Neural Network Gradients within Trajectory Optimization for Proactive Human-Robot Interactions2020/12/1
- Infusing Reachability-Based Safety into Planning and Control for Multi-agent Interactions2020/8/1
- Multimodal Deep Generative Models for Trajectory Prediction: A Conditional Variational Autoencoder Approach2020/8/1
- On Infusing Reachability-Based Safety Assurance within Probabilistic Planning Frameworks for Human-Robot Vehicle Interactions2018/12/1
- Generative Modeling of Multimodal Multi-Human Behavior2018/3/1
- Multimodal Probabilistic Model-Based Planning for Human-Robot Interaction2017/10/1