Yuxiao Chen
収録論文 37本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CtrlWAM: 意図と予見を整合させた制御可能なワールドアクションモデルVLA2026/10/1
摂動させた行動をシミュレータで実行し、その視覚的結果と対応付けて学習することで、行動予測と映像生成の整合性を高めた制御可能なワールドアクションモデルを提案。
- 計画整合型トークン圧縮による長文脈自動運転自動運転2026/6/1
自動運転のためのモノリシックな視覚行動モデルにおいて、長期の文脈を圧縮する際に計画情報を活用するフレームワークを提案し、成功率を向上させた。
- ReSteer: マルチタスクロボットポリシーの操縦可能性の定量化と改善マルチタスク学習2026/3/1
マルチタスクロボットポリシーが指示に従ってタスクを切り替える能力（操縦可能性）を定量化し、データ生成と自己改善により向上させるフレームワークを提案した。
- 自動運転における構造化Chain-of-Thoughtの高速化VLA2026/2/1
自動運転のVLAモデル向けに、Chain-of-Thought推論を依存グラフに分解し並列デコードすることで、精度を保ちつつ3〜4倍高速化する手法を提案。
- 潜在連鎖推論によるエンドツーエンド運転の世界モデリング自動運転VLA2025/12/1
運転行動の推論を自然言語ではなく、行動と整合した潜在空間で行うLCDriveを提案し、推論速度・軌道品質・強化学習の効果を向上させた。
- 反事実的VLA：適応的推論を備えた自己反省型視覚-言語-行動モデルVLA2025/12/1
自動運転VLAモデルが計画した行動を反事実的に推論して修正する自己反省フレームワークを提案し、軌道精度と安全性を向上させた。
- RoaD: 閉ループ教師あり微調整のためのロールアウト活用による自動運転ポリシー改善自動運転2025/12/1
自動運転ポリシーの閉ループ展開時の誤差蓄積を、自身のロールアウトに専門家ガイダンスを加えて追加学習データとすることで軽減し、大規模シミュレータで衝突を54%削減した手法。
- Alpamayo-R1: 長尾シナリオにおける汎化可能な自動運転のための推論と行動予測の橋渡し自動運転/VLA2025/11/1
視覚言語行動モデルに因果連鎖推論を組み込み、拡散ベースの軌道デコーダと強化学習を組み合わせることで、長尾の安全臨界シナリオでの自動運転計画精度と推論品質を向上させた研究。
- RealDrive: 拡散モデルによる検索拡張型運転計画自動運転計画2025/5/1
訓練データから類似の専門家デモを検索し、拡散モデルの初期値として使うことで、長尾の危険シナリオでも安全で多様な軌道を生成する運転計画手法を提案。
- 展開可能で汎化可能な自律性に向けた動作予測の動向：再訪と展望動作予測2025/5/1
動作予測モデルの汎化性と実展開性に焦点を当て、ロボティクス・自動運転・人間動作への応用を中心に、手法・表現・評価プロトコルの分類と課題を整理したサーベイ。
- STRIDE: ヒューマノイドロボット歩行における報酬設計・深層強化学習トレーニング・フィードバック最適化の自動化歩行2025/2/1
LLMを活用したエージェント工学フレームワークSTRIDEを提案し、ヒューマノイドロボットの歩行タスクにおける報酬関数の設計・評価・反復改善を自動化。既存手法EUREKAを平均約250%上回る性能を達成。
- Gen-Drive: 報酬モデリングと強化学習ファインチューニングによる拡散生成運転ポリシーの強化自動運転計画2024/10/1
拡散モデルで多様な将来シーンを生成し、VLM支援で学習した報酬モデルで評価する「生成→評価」型の自動運転計画フレームワークを提案し、強化学習で微調整することでnuPlan上での計画性能を向上させた。
- プロンプト可能な閉ループ交通シミュレーション交通シミュレーション2024/9/1
数値・カテゴリ・テキストのプロンプトで各エージェントの挙動を指示し、閉ループで交通シナリオを生成するマルチモーダル交通シミュレーション手法ProSimを提案。
- 世界をオブジェクト知識にトークン化し、自動運転のロングテール事象に対処する自動運転/VLA2024/7/1
自動運転のロングテール事象に対処するため、シーンをオブジェクトレベルの知識にトークン化してLLMの推論能力を活用するマルチモーダルLLM「TOKEN」を提案し、軌道誤差と衝突率を大幅に削減した。
- 汎用交通エージェントシミュレーションのための多様な行動拡散モデル交通シミュレーション2024/4/1
拡散生成モデルを用いて、複数エージェントの相互作用を考慮した現実的で制御可能な交通シナリオを生成するフレームワークVBDを提案。推論時のシナリオ編集や安全クリティカルな長尾シナリオの生成を可能にする。
- Categorical Traffic Transformer: Interpretable and Diverse Behavior Prediction with Tokenized Latent2023/11/1
- DTPP: Differentiable Joint Conditional Prediction and Cost Evaluation for Tree Policy Planning in Autonomous Driving2023/10/1
- Interactive Joint Planning for Autonomous Vehicles2023/10/1
- Refining Obstacle Perception Safety Zones via Maneuver-Based Decomposition2023/8/1
- Language-Guided Traffic Simulation via Scene-Level Diffusion2023/6/1
- Verification and Synthesis of Robust Control Barrier Functions: Multilevel Polynomial Optimization and Semidefinite Relaxation2023/3/1
- Learning Responsibility Allocations for Safe Human-Robot Interaction with Applications to Autonomous Driving2023/3/1
- Tree-structured Policy Planning with Learned Behavior Models2023/1/1
- Receding Horizon Planning with Rule Hierarchies for Autonomous Vehicles2022/12/1
- Guided Conditional Diffusion for Controllable Traffic Simulation2022/10/1
- BITS: Bi-level Imitation for Traffic Simulation2022/8/1
- Interaction-Dynamics-Aware Perception Zones for Obstacle Detection Safety Evaluation2022/6/1
- ScePT: Scene-consistent, Policy-based Trajectory Predictions for Planning2022/6/1
- Onboard Safety Guarantees for Racing Drones: High-speed Geofencing with Control Barrier Functions2022/1/1
- Robust Disturbance Rejection for Robotic Bipedal Walking: System-Level-Synthesis with Step-to-step Dynamics Approximation2022/1/1
- Balancing Efficiency and Comfort in Robot-Assisted Bite Transfer2021/11/1
- Interactive multi-modal motion planning with Branch Model Predictive Control2021/9/1
- Lidar-based exploration and discretization for mobile robot planning2020/11/1
- Decentralized Task and Path Planning for Multi-Robot Systems2020/11/1
- Reactive motion planning with probabilistic safety guarantees2020/11/1
- Data-driven Characterization of Human Interaction for Model-based Control of Powered Prostheses2020/3/1
- Counter-example Guided Learning of Bounds on Environment Behavior2020/1/1