Kangjin Yu

Anyverse Dynamics

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MonoEgo: 受動的な手首コンステレーションと疎なワークステーションアンカーによる単眼メートル法エゴセントリック実演キャプチャ
  データ収集2026/9/28

  1台の単眼カメラで受動的な手首マーカーと作業台アンカーを撮影し、オフライン再構成によりメートルスケールのエゴセントリックな実演データを取得するシステムを提案した。

• UpDown-SC: 重力正規化された上下包絡線スキャンコンテキストによる屋内LiDAR位置認識
  位置認識2026/9/24

  屋内LiDAR位置認識において、重力方向の正規化と上下2つの包絡面（低中層構造の上側包絡と天井構造の下側包絡）を表現する学習不要の極座標記述子を提案し、姿勢やセンサ高さの変化に頑健な検索を実現した。

• オンライン重力推定は重要か？LiDAR慣性オドメトリにおける静かな設計分岐の再検討
  LiDAR慣性オドメトリ2026/9/12

  LiDAR慣性オドメトリにおいて重力をオンライン推定し続けるか固定するかの設計選択を比較し、通常時は差が小さいがLiDAR停止時や動的開始時に影響が出ることを示した。

• JEPAポリシー：ペア行動と未来表現予測による拡散不要の模倣学習
  模倣学習2026/9/9

  行動チャンクとその未来表現をペアで学習する拡散不要の模倣学習フレームワークを提案し、9つのシミュレーションタスクと実機実験で成功率向上と低遅延を実現した。