Kaiqi Chen

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HumanScale: 身体中心の人間ビデオは実ロボットデータを凌駕する身体化事前学習の可能性
  身体化事前学習2026/6/18

  身体化基盤モデルの事前学習データとして、遠隔操作の実ロボット軌跡と身体中心の人間ビデオを比較し、適切なフィルタリングとラベリング処理を施した人間ビデオが実ロボットデータよりも優れた性能を示すことを発見した。

• 限られた行動データで模倣学習を実現する拡散プランナとDeep Koopman制御器
  模倣学習2024/10/1

  観測のみのデモデータからDeep Koopman作用素で潜在行動表現を学習し、拡散プランナと組み合わせることで、行動ラベル付きデータを大幅に削減してロボットの模倣学習を高成功率で行う手法を提案した。

• ゼロから始めない：補間ベースのポリシー拡散による行動洗練
  模倣学習2024/2/1

  ガウスノイズではなく既存のポリシーを起点に拡散モデルで模倣学習を行うBRIDGERを提案し、シミュレーションと実機で性能を向上させた。

• Latent Emission-Augmented Perspective-Taking (LEAPT) for Human-Robot Interaction
  2023/8/1
• MIRROR: Differentiable Deep Social Projection for Assistive Human-Robot Communication
  2022/3/1
• Multi-Modal Mutual Information (MuMMI) Training for Robust Self-Supervised Deep Reinforcement Learning
  2021/7/1
• Collaborative Visual Inertial SLAM for Multiple Smart Phones
  2021/6/1