Kai Yang
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA自動運転/VLA自動運転ナビゲーション強化学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FineART: 両手マニピュレーションのための細粒度注釈付きロボット軌道データセットと視覚-言語-行動モデルVLA2026/9/29
40,543エピソード・1,718時間・533,913サブタスクからなる密注釈付き両手操作データセットFineARTを構築し、次のサブタスクを自己予測するVLAモデルFineART-VLAを提案した。中間学習により長期的タスクの成功率が大幅に向上し、新ロボットへの少データ適応とゼロショット汎化も示した。
- SafeAlign-VLA: リスク認識型自動運転のための負例強化安全整合フレームワーク自動運転/VLA2026/5/1
自動運転向けVLAモデルに負例（危険シナリオ）を活用した安全整合フレームワークを提案し、カウンターファクチュアルな軌道生成とグループ相対方策最適化により衝突率を低減した。
- C-CoT: 安全な自動運転のための視覚言語モデルを用いた反事実的思考連鎖自動運転2026/5/1
自動運転の安全な意思決定のために、視覚言語モデルを用いて反事実的思考連鎖（C-CoT）を導入し、シーン記述から最終行動計画までの5段階でリスクを推論するフレームワークを提案した。
- AsyncShield: 非同期クラウドベースVLAナビゲーションのためのプラグアンドプレイエッジアダプタナビゲーション2026/4/1
クラウド上のVLAモデルの遅延による空間的ずれを、物理的な白箱マッピングと強化学習で補正する非同期制御フレームワークを提案。
- ABot-N0：多様な身体性ナビゲーションのためのVLA基盤モデルに関する技術報告VLA2026/2/1
5種類のナビゲーションタスクを統一的に扱うVLA基盤モデルABot-N0を提案し、大規模データセット構築と7ベンチマークでのSOTA達成、実環境での長期ミッションを可能にした。
- CE-Nav: フロー誘導強化学習による形態横断型ローカルナビゲーションの精緻化ナビゲーション2025/9/1
模倣学習で形態非依存の汎用ナビゲーション方策を学習し、強化学習で各ロボットの動特性に適応させる2段階フレームワークを提案。四足・二足・ドローンで高精度かつ低適応コストを実現。
- 新規性に基づくサンプル再利用による連続ロボティクス制御強化学習2024/10/1
強化学習において、頻繁に観測される状態は更新を減らし、稀な新規状態には追加更新を行うことで、サンプルを効率的に再利用し、収束速度と成功率を向上させる手法NSRを提案した。
- Structure design and coordinated motion analysis of bionic crocodile robot2023/11/1
- Design and trajectory tracking control of CuRobot: A Cubic Reversible Robot2023/11/1