Junwei Jiang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 双腕VLAモデルにおける腕ごとの組合せ的一般化
  VLA2026/10/5

  双腕ロボットの協調を「腕ごとの基本スキルの再構成」として評価するベンチマークACG-Benchを提案し、スキル特化LoRAと腕別アテンションを組み合わせたAE-VLAで汎化性能を大幅に改善した。

• CARE: 経験に基づく原子的修正実行によるVision-Language-Actionポリシーの回復
  VLA2026/9/21

  VLAポリシーの失敗ロールアウトから段階別の失敗分布を学習し、推論時に3Dモニタリングで原子的な修正動作をトリガーすることで、ロボット操作の回復性能を向上させるフレームワーク。

• BendTwin: 曲げを考慮した微分可能なばね-質量モデルによるロバストな密から疎への物理再構成
  物理シミュレーション/変形物体再構成2026/8/6

  ビデオ観測から変形物体の物理的特性を再構成するため、曲げ剛性と減衰を導入した微分可能なばね-質量モデルを提案し、従来の軸方向ばねのみの手法より安定した再構成と将来予測を実現した。

• PhysInOne: 一つのスイートで実現する視覚物理の学習と推論
  データセット/物理推論2026/4/1

  物理現象を捉えた大規模合成動画データセットPhysInOneを構築し、物理に基づく映像生成や将来予測、物理特性推定などの性能向上を示した。