Dhruv Metha Ramesh

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PROBE: 固有受容感覚による障害物検出と推定を用いた雑踏ナビゲーション
  歩行2025/5/1

  視覚が使えない環境で、ロボットの固有受容感覚のみから隠れた矩形障害物の有無・寸法・姿勢を推定するTransformerモデルを提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• モデルベース制御と強化学習の統合による狭公差挿入のSim2Real転移
  sim2real2025/5/1

  ポテンシャル場制御によるモデルベース方策と残差強化学習を組み合わせ、シミュレーションのみで訓練した狭公差挿入方策を実機にゼロショット転移する手法を提案。

• 視触覚学習による柔軟ハンドでの挿入作業
  視触覚/挿入/Sim2Real2024/11/1

  柔軟なアンダーアクチュエートハンドでの挿入作業に向け、視覚と触覚を組み合わせたマルチモーダル方策をシミュレーションで学習し、実機に転移させた研究。

• KRAFT: 近似同定モデル上でのサンプリングベース動力学再計画とフィードバック制御
  sim2real2024/9/1

  軽量な近似動力学モデルを用いて、サンプリングベースの動力学プランナによる再計画とフィードバック制御、衝突回避機構を統合し、モデル誤差のある環境でも安全な軌道実行を実現する手法を提案。

• Mono-STAR: Mono-camera Scene-level Tracking and Reconstruction
  2023/1/1