Junming Wang
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
自動運転計画自動運転ナビゲーション3D意味占有予測分散推論
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ハンドルを振るな：エンドツーエンド自動運転におけるモメンタムを考慮した計画自動運転計画2025/3/1
過去の軌道と知覚の履歴を活用して軌道予測を安定化させるMomADを提案し、nuScenesで長期的な一貫性と衝突率の改善を達成した。
- ComDrive: 快適性重視のエンドツーエンド自動運転自動運転2024/10/1
拡散モデルで時間的に一貫した軌道を生成し、快適性を考慮したスコアラで選択するエンドツーエンド自動運転システムを提案。
- HE-Nav: 複雑環境における空中・地上ロボット向け高性能・高効率ナビゲーションシステムナビゲーション2024/10/1
軽量な意味シーン補完ネットワークとエネルギー効率の良いキノダイナミックA*探索を組み合わせ、密集環境で空中・地上ロボットのリアルタイム障害物予測と省エネ経路計画を実現した。
- OccRWKV: 線形計算量で効率的な3D意味占有予測の再考3D意味占有予測2024/9/1
RWKVアーキテクチャを応用し、意味・占有・特徴融合を分岐させた効率的な3D意味占有予測ネットワークを提案。BEV空間での特徴強化により22.2FPSのリアルタイム推論を実現し、SemanticKITTIで最高精度を達成。
- OMEGA: 状態空間モデルによる動的環境での空陸ロボット向け効率的遮蔽認識ナビゲーションナビゲーション2024/8/1
Mambaベースの遮蔽予測ネットワークOccMambaと効率的なプランナを組み合わせ、群衆など動的で遮蔽の多い環境でも空陸ロボットが高速に経路計画できるナビゲーション手法を提案。
- Hybrid-Parallel：ロボット上の高性能・省エネ分散推論分散推論2024/5/1
ロボットIoTの限られた帯域でも高効率に動くよう、DNN層内の演算子単位で並列化し計算と通信を重ね合わせる分散推論システムを提案。
- AGRNav：遮蔽環境における空陸ロボットのための効率的で省エネな自律ナビゲーションナビゲーション2024/3/1
遮蔽された未知領域を含む環境で、空陸ロボットが安全かつ省エネな経路を自律的に計画するフレームワークを提案。軽量な意味シーン補完ネットワークと階層的経路計画により、既存手法より優れた性能を実現した。