Junliang Guo
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ロボットポリシー評価VLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- XPolicyLab: ロボットポリシー評価と展開のための統一標準・オープンエコシステムロボットポリシー評価2026/8/1
ロボットポリシーの評価と展開を統一する標準規格とオープンエコシステムを提案し、N個のポリシーとM個の環境の接続コストをO(NM)からO(N+M)に削減した。
- アクションチャンキングフローポリシーのためのネイティブ継続学習VLA2026/2/1
フローベースVLAポリシーのアクションチャンク境界の不連続を訓練時に滑らかにするLegatoを提案し、実機マニピュレーションでRTCを上回る性能を示した。
- 指し示す場所を意図せよ：視覚的根拠に基づく指示ポリシーVLA2025/12/1
言語指示にバウンディングボックスなどの視覚的手がかりを追加することで、混雑環境や未知物体でも対象を正確に特定できるVLAポリシー「Point-VLA」を提案し、自動データ注釈パイプラインで効率的に学習した。
- 視覚運動ポリシーに固有感覚状態は必要か？VLA2025/9/1
固有感覚入力を排除し視覚のみで動作を予測するState-free Policyを提案し、空間汎化性能が大幅に向上することを示した。
- IGOR: 身体性AI基盤モデルのための画像ゴール表現による原子的制御単位VLA2024/11/1
画像間の変化を潜在行動に圧縮し、人間と多様なロボットに共通する意味的に一貫した行動空間を学習することで、知識転移や言語との整合、ロボット制御を可能にする基盤モデルを提案した。