Junjie Yu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 行動を超えて：視覚-言語-行動モデルのための将来操作目標の学習
  VLA2026/10/9

  ロボットの行動予測に代えて、将来の物理的効果を予測するAFCEを提案。視覚-言語-行動モデルに効果トークンを導入し、巧みな両腕操作タスクで成功率を向上させた。

• OmniD: 画像ベースBEV表現による汎化可能なロボットマニピュレーションポリシー
  マニピュレーション2025/8/1

  複数視点の画像を鳥瞰図(BEV)表現に統合し、変形可能注意でタスク関連特徴を抽出することで、未知環境や少データでも汎化しやすいロボット操作ポリシーを実現した。

• ゼロショットでスケーラブルな協調を実現する異種マルチエージェント強化学習
  群制御2024/4/1

  役割の異なるエージェント群が規模を変えても協調できるよう、潜在変数で各エージェントの戦略を適応的に学習し異種層を挿入するPPOベースのMARLフレームワークSHPPOを提案した。