Julian F. P. Kooij
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
安全強化学習自動運転/不確実性推定自動運転
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- COP-Q: コレスキー順序射影による安全最優先ロボット制御強化学習安全強化学習2026/6/3
報酬と安全性のQ値の相関を考慮し、コレスキー分解で安全を優先しつつ報酬の過度な保守性を抑える新しい安全強化学習手法を提案した。ロボットの移動やナビゲーション実験で安全性とサンプル効率の向上を確認した。
- 制約付き楽観的探索を用いたオフポリシー安全強化学習安全強化学習2026/3/1
安全制約を満たすオフポリシー強化学習アルゴリズムCOX-Qを提案し、コスト制約付き探索と分布価値学習により、サンプル効率と安全性を両立させた。
- 不確実性を考慮した自動運転車：前方道路の予測自動運転/不確実性推定2025/10/1
Random-Setニューラルネットワークを用いて予測の不確実性を明示的に定量化し、自動運転車の速度制御に活用する手法を提案。実車の自動運転レース車両で評価し、従来のCNNやベイズNNより高精度かつ良好な不確実性較正を達成した。
- 脆弱な道路利用者を避けながら走行する車両システムと遠隔操作自動運転2025/5/1
歩行者や自転車などの脆弱な道路利用者を安全かつ効率的に回避する車両システムを開発し、トポロジー駆動型モデル予測制御による運動計画と遠隔操作機能を統合した。
- UniBEV: Multi-modal 3D Object Detection with Uniform BEV Encoders for Robustness against Missing Sensor Modalities2023/9/1
- Hearing What You Cannot See: Acoustic Vehicle Detection Around Corners2020/7/1