Julen Urain

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• スマートレンズから器用さを獲得：日常環境での人間デモによる多指ロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/11/1

  Aria Gen 2グラスで日常環境の人間の手の動きを収集し、ロボットデータなしで多指ハンドの3D点ベース方策を学習するフレームワークAINAを提案。

• ノイズ条件付きエネルギーベースアニーリング報酬（NEAR）：観測からの模倣学習のための生成フレームワーク
  模倣学習2025/1/1

  専門家の動作軌跡（状態のみ）から、エネルギーベース生成モデルとノイズ条件付きスコアマッチングを用いて報酬関数を学習し、強化学習により複雑なロボット運動ポリシーを模倣する手法を提案。

• Grasp Diffusion Network: 部分点群からSO(3)×R3上の拡散モデルで把持姿勢を生成
  マニピュレーション2024/12/1

  単視点の部分点群から、回転多様体上の拡散モデルと衝突回避コスト誘導を用いて把持姿勢を生成し、実世界で90%の成功率を達成した。

• グローバルテンソル動作計画
  動作計画2024/11/1

  テンソル演算のみで構成され、GPU/TPU上でバッチ動作計画を高速化するサンプリングベース動作計画アルゴリズムを提案。

• ActionFlow: 空間対称なフローマッチングによる同変・高精度・高効率なロボット政策
  マニピュレーション2024/9/1

  観測と行動の相対SE(3)姿勢を扱うSE(3)不変Transformerとフローマッチングを組み合わせ、空間対称性を活かした高精度・高効率なマニピュレーション政策を実現した。

• ロボティクスにおける深層生成モデル：マルチモーダル実演からの学習に関するサーベイ
  模倣学習2024/8/1

  ロボットの実演学習に深層生成モデル（拡散モデルやGANなど）を活用する近年の研究を、モデル種別・応用・分布外汎化の観点から統一的に整理したサーベイ。

• PianoMime: インターネットのデモンストレーションから汎用器用なピアノ演奏エージェントを学習
  マニピュレーション2024/7/1

  YouTubeのプロピアニストの演奏動画を活用し、任意の曲を演奏できる汎用ピアノ演奏エージェントを訓練するフレームワークを提案。データ準備、曲別エキスパート方策学習、汎用エージェントへの蒸留の3段階で構成され、未見曲で最大56%のF1スコアを達成。

• Hierarchical Policy Blending as Inference for Reactive Robot Control
  2022/10/1
• SE(3)-DiffusionFields: Learning smooth cost functions for joint grasp and motion optimization through diffusion
  2022/9/1
• Learning Implicit Priors for Motion Optimization
  2022/4/1
• A Hierarchical Approach to Active Pose Estimation
  2022/3/1
• Learning Stable Vector Fields on Lie Groups
  2021/10/1
• Composable Energy Policies for Reactive Motion Generation and Reinforcement Learning
  2021/5/1
• Structured Policy Representation: Imposing Stability in arbitrarily conditioned dynamic systems
  2020/12/1
• ImitationFlow: Learning Deep Stable Stochastic Dynamic Systems by Normalizing Flows
  2020/10/1
• Generalized Multiple Correlation Coefficient as a Similarity Measurements between Trajectories
  2019/6/1