Juhan Park

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 再学習せずに検索せよ：テスト時に視覚言語行動モデルを新タスクへ拡張する手法
  VLA/検索拡張2026/6/14

  新しいタスクへの適応を、モデルの再学習ではなく、デモンストレーションの検索で置き換える手法を提案。凍結したポリシーが検索した軌跡を条件付けに使い、タスク追加をパラメータ更新なしで実現する。

• スパースな分類ガイダンスからの巧みな把持学習
  マニピュレーション2026/4/1

  物体とタスクに応じた把持計画を、密なポーズや接触点の指定なしに、タクソノミー（分類）ベースのスパースな指示から学習する二段階フレームワークGRITを提案。実世界実験で制御可能性も示した。

• 成功・失敗デモンストレーションを活用した階層型視覚言語行動モデル
  VLA2025/12/1

  失敗デモも学習信号として活用し、高レベル推論と低レベル制御を分離した階層型VLAモデルVINEを提案。計画時に失敗を考慮した探索を行うことでマニピュレーションの成功率とロバスト性を向上させた。