Joshua A. Marshall

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 掘削時の固有感覚のみによる砕石山の粒度推定
  建設ロボティクス2026/2/1

  ホイールローダでの掘削中に得られる固有感覚データのみから、砕石山の相対的な粒子サイズを推定する手法を実証した。ウェーブレット解析による特徴量の比が平均粒子サイズの比と一致することを、実機実験で確認した。

• 固有受容覚センサのみを用いたSpot四足歩行ロボットの地形分類
  歩行2025/8/1

  Spotロボットの固有受容覚信号から次元削減と分類手法を組み合わせ、走破性に基づいて3種類の地形を約97%の精度で識別する分類器を開発した。

• 動的環境における移動ロボットのためのリアルタイム高速マーチングツリー
  経路計画2025/2/1

  動的障害物を避けながらリアルタイムで経路計画を行うRT-FMTを提案し、シミュレーションでRT-RRT*より優れることを示した。

• 実世界のロボット強化学習応用を促進するシミュレーションパイプライン
  sim2real2025/2/1

  シミュレーションと実機のギャップを段階的に埋める強化学習パイプラインを提案し、Boston Dynamics Spotの監視タスクで有効性を示した。

• 波条件における自律型無人水上艇の横揺れをモデル予測制御で軽減する
  制御2024/8/1

  波のある環境で小型無人水上艇の横揺れを抑えるため、非線形モデル予測制御(NMPC)を開発し、1.75mの正弦波で平均横揺れを39%低減した。

• OtterROS: ROS 2を用いた実験フィールドロボティクス研究のための無人水上艇の選定とプログラミング
  フィールドロボティクス/ROS 22024/4/1

  研究向けの無人水上艇(USV)の現状を概観し、Otter USV向けのオープンソースROS 2ソリューション「OtterROS」を提案。実フィールド実験を通じて有用性を示し、推奨ハードウェアやサンプルROS 2パッケージも提供する。