Majid Khonji

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EagleVision: 高速自動運転レースにおけるクロスドメイン知覚のためのマルチタスクベンチマーク
  自動運転/ベンチマーク2026/4/1

  高速自動運転レース向けに、LiDARベースの3D検出と軌道予測を統合したマルチタスクベンチマークを新たに構築し、都市・シミュレータ・実レース間のドメイン転移性能を評価した。

• マルチモーダルLLMを用いた視覚プロンプトに基づくオフロード地図生成の推論
  オフロード走行2026/4/1

  SAM2によるセグメンテーションと視覚言語モデル(VLM)の推論を組み合わせ、ゼロショットで走行可能領域を判定するオフロード自律走行の統合フレームワークを提案した。

• 後期融合による協調軌道予測
  軌道予測2026/4/1

  車車間通信で予測結果を共有する後期融合型の協調軌道予測フレームワークを提案し、通信負荷を抑えつつ予測精度を向上させた。

• 協調型ラストマイル配送：走行中充電を考慮したマルチプラットフォーム車両ルーティング問題
  ラストマイル配送2025/5/1

  トラック・ドローン・ロボットが協調して荷物を配送する新たな車両ルーティング問題を定式化し、走行中充電などの現実的制約を組み込み、大規模問題に対応するヒューリスティック解法を提案した。

• 正確な状態推定に向けて：3D多物体追跡のための運動力学カルマンフィルタ
  3D多物体追跡2025/5/1

  物体の運動変化をガウス分布でモデル化し、重み付き運動モデルを適応的に調整する運動力学カルマンフィルタ（MD-KF）を提案。従来の等速・多モデルカルマンフィルタより高精度かつ低遅延で3D多物体追跡を実現。

• 自動運転のための軌道予測：進展、限界、今後の方向性
  軌道予測2025/3/1

  自動運転における周囲の交通エージェントの軌道予測手法を体系的に分類し、研究動向や課題をレビューしたサーベイ論文。

• RobMOT: LiDAR点群における観測ノイズと状態推定ドリフトを軽減する堅牢な3D多物体追跡
  3D多物体追跡2024/5/1

  LiDAR点群を用いた3D多物体追跡において、追跡の妥当性検証機構と多段階観測ゲーティング、改良カルマンフィルタを導入し、遠距離・遮蔽物体の追跡精度とリアルタイム性能を大幅に向上させた。

• Towards Autonomous and Safe Last-mile Deliveries with AI-augmented Self-driving Delivery Robots
  2023/5/1
• DFR-FastMOT: Detection Failure Resistant Tracker for Fast Multi-Object Tracking Based on Sensor Fusion
  2023/2/1
• Risk-Aware Reasoning for Autonomous Vehicles
  2019/10/1
• Autonomous Recharging and Flight Mission Planning for Battery-operated Autonomous Drones
  2017/3/1