Alvaro Herrasti

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MolmoSpaces：ロボットナビゲーションとマニピュレーションのための大規模オープンエコシステム
  sim2real2026/2/1

  23万以上の多様な屋内環境と13万の物体アセットを備え、MuJoCoやIsaacなど複数シミュレータで使えるオープンなロボットベンチマーク基盤を構築し、実機との高い相関を示した。

• One RING：ロボット屋内ナビゲーションの汎用モデル
  ナビゲーション2024/12/1

  シミュレーションで大規模な機体形状のランダム化を行い、様々な実機ロボットに適応できる機体非依存の屋内ナビゲーション方策を学習した。

• PoliFormer：大規模オンポリシー強化学習とTransformerによる熟練ナビゲータ
  ナビゲーション2024/6/1

  RGB画像のみを用い、シミュレーションでの大規模強化学習により実世界に適応なしで汎化する屋内ナビゲーションエージェントを提案。物体目標ナビゲーションで成功率85.5%を達成。

• Holodeck: Language Guided Generation of 3D Embodied AI Environments
  2023/12/1
• SPOC: Imitating Shortest Paths in Simulation Enables Effective Navigation and Manipulation in the Real World
  2023/12/1
• ProcTHOR: Large-Scale Embodied AI Using Procedural Generation
  2022/6/1
• ManipulaTHOR: A Framework for Visual Object Manipulation
  2021/4/1
• RoboTHOR: An Open Simulation-to-Real Embodied AI Platform
  2020/4/1