Jonathan Külz

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 形態を横断する到達可能性: RAM
  ロボット学習2026/6/1

  ロボットの形態に依存しない、自己衝突を考慮した到達可能領域を高速に推定する暗黙的ニューラル表現を提案し、大規模データセットで学習して未見の形態にも汎化させる。

• タスク特化型マニピュレータのための設計コパイロット
  マニピュレーション2025/9/1

  逆運動学を学習し微分可能な枠組みで最適化することで、特定環境に合わせたロボット形態を数秒で自動生成する設計支援手法を提案。

• 解析的勾配を用いた証明可能安全な強化学習
  安全強化学習2025/6/1

  解析的勾配ベースの強化学習に初めての安全保証機構を導入し、微分可能なシミュレータと統合して性能を損なわずに安全な訓練を実現した。

• モジュラーロボットによる建設自動化の包括的枠組み：高レベルタスク仕様から実行まで
  建設ロボット2024/12/1

  建設現場でのロボット自動化に向け、BIMを活用してタスクごとに最適なモジュラーロボットを自動設計し、GUIで指定したタスクを自律実行する包括的フレームワークを提案。

• 解析的逆運動学のための自動幾何分解
  逆運動学2024/9/1

  マニピュレータの運動学的分類に基づき逆運動学を自動分解し、1ミリ秒未満で解析的導出・計算を可能にする手法を提案。

• Optimizing Modular Robot Composition: A Lexicographic Genetic Algorithm Approach
  2023/9/1
• Timor Python: A Toolbox for Industrial Modular Robotics
  2022/9/1
• CoBRA: A Composable Benchmark for Robotics Applications
  2022/3/1