John Viljoen

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 非線形最適化のスケーリング：多数の問題を1つのGPUで
  最適化2026/6/1

  GPUバッチ処理に対応した非線形計画法ソルバーjaxipmをJAXで実装し、多数の最適化問題を並列に解くことでロボティクス学習パイプラインへの統合を可能にした。

• ロボティクス向け微分可能予測制御：データ駆動型予測安全フィルタアプローチ
  制御/安全フィルタ2024/9/1

  微分可能予測制御（DPC）の安全性保証の欠如を解決するため、相対次数に基づくシステム分解と、訓練データから安全集合を生成するイベントトリガ型予測安全フィルタを提案し、クアッドコプタでMPC並みの性能と最大3桁の計算時間削減を実証した。