Sebastian East

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 最小限の監督による安全な強化学習
  安全強化学習2025/1/1

  人手によるデモや設計済み制御器に頼らず、教師なし強化学習でオフラインデータを収集し、限られたデータでも安全なオンライン強化学習を可能にする「楽観的忘却」を提案した論文。

• ロボティクス向け微分可能予測制御：データ駆動型予測安全フィルタアプローチ
  制御/安全フィルタ2024/9/1

  微分可能予測制御（DPC）の安全性保証の欠如を解決するため、相対次数に基づくシステム分解と、訓練データから安全集合を生成するイベントトリガ型予測安全フィルタを提案し、クアッドコプタでMPC並みの性能と最大3桁の計算時間削減を実証した。