John Lathrop

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• スペクトル展開を用いたモンテカルロ木探索による動的システムの計画
  計画/制御2024/12/1

  連続力学系の局所線形化スペクトルから低次元の離散表現を構築し、モンテカルロ木探索をリアルタイム計画に適用する手法を提案。ドローン・宇宙機・地上車両で有効性を実証。

• 低コスト脳波計によるモーターイメージBCIでの移動ロボット遠隔操作：複数日検証
  BCI/遠隔操作2024/12/1

  低コストな16チャンネルEEGデバイスと微調整したDNNを用い、モーターイメージによる四足ロボットの遠隔操作を3日間にわたり検証し、訓練データを70%削減しつつ実環境で平均62%のコマンド分類精度を達成した。

• モデル予測木探索：再利用可能な木探索によるサンプル効率の良い後退ホライズン計画
  計画・制御2024/11/1

  前回の最適部分木全体を再利用することで探索を効率化する後退ホライズン木探索アルゴリズムを提案し、自動運転車による物体押し操作タスクで有効性を示した。