John L. Salmon

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SE(3)上の軌道バンドル法によるブラックボックス固定翼機の軌道最適化
  軌道最適化2026/9/10

  微分情報が使えないブラックボックス力学系に対し、リー代数上のバンドルを用いてSE(3)上で直接軌道最適化を行う手法を提案し、固定翼機のアクロバティックな衝突回避機動で有効性を示した。

• 動的で障害物の多い環境におけるCBBAと凸集合グラフを用いたタスク割り当てと動作計画
  群制御2026/6/1

  動的で障害物の多い環境でのマルチエージェントタスク計画に対し、凸集合グラフ(GCS)による軌道最適化とコンセンサスベースバンドルアルゴリズム(CBBA)による分散タスク割り当てを組み合わせた手法を提案した。

• 時空間凸集合グラフによる制約定式化と衝突回避軌道計画
  軌道計画2025/8/1

  時空間凸集合グラフ（ST-GCS）を用いて、動的で混雑した環境における最適かつ衝突のない時間依存軌道を、初期推定なしで生成する手法を提案した論文。

• ソフトロボティクスの受動的コンプライアンスを活かした人とロボットの協調マニピュレーション
  ソフトロボティクス/協調マニピュレーション2025/4/1

  空気圧駆動の3リンク連続体ソフトマニピュレータを全方向移動ベースに搭載し、人間と協調して長尺物体を操作する実験を行い、人間同士の協調と同等の追従性能を示した。

• マルチエージェント協調操作における相互作用力の分解
  マニピュレーション2024/8/1

  複数エージェントでの協調操作において、相互作用力を4自由度に拡張して分解し、対象物の経路やエージェント数・配置に依存せずにエージェントの状態を評価できる手法を提案した。