Lei Chen

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LatentPilot: 潜在視覚推論による先読みでシーンを理解する視覚言語ナビゲーション
  ナビゲーション2026/3/1

  未来の観測を訓練時に活用して行動条件付き視覚ダイナミクスを学習し、推論時には未来フレームを使わずに潜在トークンで先読み推論を行う新しいVLNパラダイムを提案し、ベンチマークと実ロボットでSOTAを達成した。

• 拡散ポリシー高速化のためのブロック単位適応キャッシュ
  VLA2025/6/1

  拡散ポリシーの推論を、ブロック単位で中間特徴を適応的にキャッシュ・再利用することで、学習不要で高速化する手法を提案。

• 階層強化学習による双方向タスク・動作計画：戦略的対峙への応用
  群制御2025/4/1

  群ロボットの対峙シナリオにおいて、タスク計画と動作計画を双方向に連携させる階層強化学習手法を提案し、高い勝率と高速な意思決定を実現した。

• 高不確実性下の群ロボット対決のための階層型強化学習
  群制御2024/6/1

  群ロボットの対決において、目標割り当てと経路計画を階層化し、不確実性を定量化して適応的に連携する強化学習手法を提案。20〜40体の実験で約90%の勝率を達成。

• M2DA: ドライバー注意を取り入れた自動運転向けマルチモーダル融合トランスフォーマ
  自動運転2024/3/1

  LiDARと視覚の融合モジュールとドライバー注意を組み合わせ、複雑な交通状況で危険な対象を人間のように捉える自動運転モデルを提案し、CARLAで最先端性能を達成した。

• Multi-Agent Reinforcement Learning-Based UAV Pathfinding for Obstacle Avoidance in Stochastic Environment
  2023/10/1
• A survey on deep learning approaches for data integration in autonomous driving system
  2023/6/1
• Globally optimal consensus maximization for robust visual inertial localization in point and line map
  2020/2/1
• 2-Entity RANSAC for robust visual localization in changing environment
  2019/3/1