Jing Dai

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 内視鏡下シーンにおける単眼2D/3Dリアルタイム知覚による柔軟ロボット内視鏡器具の制御
  医療ロボティクス2026/2/1

  単眼内視鏡画像から柔軟器具の位置・姿勢と組織との距離をリアルタイムに推定する2D/3D学習ベース知覚アルゴリズムを提案し、物理シミュレータでデータを生成して連続体ロボットの制御性能を評価した。

• 固有感覚コンプライアンス制御を備えた腱駆動型バイオインスパイアード多指ハンドDex-Hand 021の開発
  マニピュレーション2025/11/1

  12能動・7受動自由度を持つ1kgの腱駆動型5指ロボットハンドを開発し、固有感覚力覚に基づくアドミタンス制御で把持時の関節トルクを31%低減した。

• 生体模倣筋骨格アームロボットのデータ駆動型反復学習アルゴリズムに基づくロバスト性研究
  マニピュレーション2025/11/1

  7自由度の骨格関節系と15アクチュエータのモジュール式人工筋系を備えた軽量腱駆動筋骨格アームを設計し、データ駆動型反復学習制御で繰り返しタスクの活性化信号を学習して、負荷外乱下での軌道追従性能と抗干渉能力をシミュレーションと実験で検証した。