Haohua Zhu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触アンカリング再ターゲティングと残差方策学習による人間実演からの器用なロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/21

  人間の動作キャプチャから接触構造を抽出し、物理的に整合する軌道へ変換してロボットハンドの器用な操作方策を学習する3段階パイプラインを提案した。

• 人間の手のマルチ剛体近似とデジタルツインへの応用
  デジタルツイン2025/12/1

  人間の手の動作を光学式モーションキャプチャから取り込み、MANOモデルを関節軸が解剖学的に整合したURDFに変換することで、リアルタイム物理シミュレーション可能なマルチ剛体近似を構築するパイプラインを提案した。

• 固有感覚コンプライアンス制御を備えた腱駆動型バイオインスパイアード多指ハンドDex-Hand 021の開発
  マニピュレーション2025/11/1

  12能動・7受動自由度を持つ1kgの腱駆動型5指ロボットハンドを開発し、固有感覚力覚に基づくアドミタンス制御で把持時の関節トルクを31%低減した。

• DexCanvas: 人間の実演とロボット学習を繋ぐ巧みな操作の大規模データセット
  マニピュレーション2025/10/1

  70時間の人間の実演を基に、物理シミュレーションで検証された接触力注釈付きの7000時間の巧みな手操作データセットを構築した。