Jianbo Yuan

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 固有感覚コンプライアンス制御を備えた腱駆動型バイオインスパイアード多指ハンドDex-Hand 021の開発
  マニピュレーション2025/11/1

  12能動・7受動自由度を持つ1kgの腱駆動型5指ロボットハンドを開発し、固有感覚力覚に基づくアドミタンス制御で把持時の関節トルクを31%低減した。

• 生体模倣筋骨格アームロボットのデータ駆動型反復学習アルゴリズムに基づくロバスト性研究
  マニピュレーション2025/11/1

  7自由度の骨格関節系と15アクチュエータのモジュール式人工筋系を備えた軽量腱駆動筋骨格アームを設計し、データ駆動型反復学習制御で繰り返しタスクの活性化信号を学習して、負荷外乱下での軌道追従性能と抗干渉能力をシミュレーションと実験で検証した。

• DexCanvas: 人間の実演とロボット学習を繋ぐ巧みな操作の大規模データセット
  マニピュレーション2025/10/1

  70時間の人間の実演を基に、物理シミュレーションで検証された接触力注釈付きの7000時間の巧みな手操作データセットを構築した。