Yunqi Cheng

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 柔軟なトポメトリックグラフ地図表現を用いた堅牢な視覚的ティーチ・アンド・リピートナビゲーション
  ナビゲーション2025/10/1

  環境変化や動的物体に頑健な視覚的ティーチ・アンド・リピートナビゲーションシステムを提案し、トポメトリックグラフ地図表現、キーフレームクラスタリングによる場所認識、長期目標管理、地図なし局所軌道制御を組み合わせて性能を向上させた。

• 特徴フロー指標と確率的運動計画に基づく軽量で堅牢な視覚的教示・再帰ナビゲーション
  視覚ナビゲーション2025/7/1

  教示フェーズで得たキーフレーム間の特徴フローを指標に、現在の観測との特徴フローを最小化するよう確率的運動計画でロボットを誘導する、高精度な自己位置推定や密な再構成を不要とした軽量・堅牢な視覚ナビゲーション手法を提案。