Jichao Wang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• フロンティアLLMがロボティクスへ参入：RoboColiseumによるクロスモデル評価
  VLA2026/10/20

  GPT-6系・Claude Opus 5.5・Gemini 4をロボット制御環境RoboColiseumに統合し、指示追従・空間推論・汎用マニピュレーション・頑健性の4軸で比較評価した。

• ヤンセンリンク機構の耐久性を考慮した多目的最適化：歩容品質と関節摩耗のトレードオフ
  機構設計/最適化2026/6/1

  ヤンセンリンク機構のリンク長を、歩容品質と関節摩耗の両方を目的関数としてNSGA-IIで多目的最適化し、古典設計より摩耗を約56%削減できることを示した論文。

• Jansenリンク機構における摩耗-クリアランス-衝撃の連成：歩行耐久性最適化設計が関節緩みを遅らせる
  機構設計2026/6/1

  Jansen歩行リンク機構の関節にクリアランスと摩耗のフィードバックを組み込んだ動的モデルを構築し、最適化設計が従来設計より摩耗を大幅に低減することを統計的に示した論文。

• Genie Sim PanoRecon: 単一視点パノラマからの高速没入型シーン生成
  3D再構成/シミュレーション2026/4/1

  パノラマ画像からロボット操作シミュレーション用の高品質3Dシーンを数秒で再構成するガウススプラッティング手法を提案。深度情報を活用した融合戦略で視点間の幾何学的整合性を確保し、LLM駆動のシミュレーションプラットフォームGenie Simに統合した。

• Genie Sim 3.0：ヒューマノイドロボット向け高忠実度統合シミュレーションプラットフォーム
  sim2real2026/1/1

  LLMで自然言語から高忠実度シーンを生成し、VLMによる自動評価を可能にするロボットマニピュレーション用シミュレーションプラットフォームを提案。1万時間超の合成データセットを公開し、ゼロショットのsim-to-real転移を実証した。