Jiaze Cai

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オンボードセンシングと計算による昆虫サイズ羽ばたきロボットの制御飛行
  飛行ロボット2026/2/1

  1.29グラムの昆虫サイズ羽ばたきロボットが、オンボードのセンサと計算だけでホバリングや軌道追従を実現し、モーションキャプチャ外でも障害物回避と着陸に成功した。

• RoVerFly: クアッドロータ・ペイロード系のロバストで汎用的な暗黙的ハイブリッド制御
  飛行制御/ハイブリッド制御2025/9/1

  単一の強化学習ポリシーを暗黙的なハイブリッド制御器として用い、ペイロードの有無や質量・ケーブル長が変化しても再調整なしで適応するクアッドロータの軌道追従制御を実現した。

• 四足歩行ロボットチームによる実世界での協調・競争サッカーに向けて
  マルチエージェント強化学習2025/5/1

  階層型マルチエージェント強化学習により、四足歩行ロボットが自律的に協調・競争サッカーを行うフレームワークを提案し、実機でロボット同士や人間との試合を実現した。

• 鳥に着想を得た羽ばたき翼ロボットの学習ベース軌道追従
  飛行制御2024/11/1

  強化学習を用いて、鳥型羽ばたき翼ロボットが複雑な翼軌道を学習し、安定飛行・飛行モード切替・様々な空力条件下での軌道追従を実現する制御フレームワークを提案した。