Jiaxun Liu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 直交ハンド：全直動指による把持内マニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/22

  直動運動のみで動く指と2つの独立グリッパを組み合わせた7自由度エンドエフェクタを提案し、ネジやピボット構造を持つ物体の操作を実現した。

• 可視到達可能ワークスペース：知覚を考慮したヒューマノイド設計のための指標
  ヒューマノイド設計2026/9/8

  ロボットの到達可能性だけでなく、到達姿勢での視認性も考慮した設計指標「可視到達可能ワークスペース（VRW）」を提案し、カメラを可動式にすることでヒューマノイドの作業範囲と効率が大幅に向上することを示した。

• 投影された視覚的抽象表現を通じたロボットのコミュニケーション学習
  ロボット表現/影生成2026/7/1

  ロボットが自身の影を動的に表現するシステムを提案。柔らかい皮膚を持つ多指ハンドと学習された影の自己モデルを用いて、目標の影画像や動画に合わせて手の動きを最適化する。

• 極限の動的対称性が全方位・多機能ロボットを可能にする
  ロボット設計2026/5/1

  ロボットの重心加速度の均一性を「動的対称性」として定義し、シミュレーションと実機でその効果を検証。動的対称性を高めた球状ロボットが、全方位移動や障害物走破、自己安定化などに優れることを示した。

• SonicSense：把持中の音響振動による物体知覚
  触覚2024/6/1

  把持中の音響振動センシングで、容器の中身の状態判別・異種材料の予測・3D形状復元・物体再同定を83種類の実物体に対して実現するハードとソフトの統合システムを提案。

• Text2Robot: テキスト記述からの進化的ロボット設計
  設計自動化2024/6/1

  ユーザーのテキスト仕様と性能選好から、物理的に製造可能な四足歩行ロボットを自動生成するフレームワークを提案。テキストから3Dモデルを生成し、形状処理と身体・制御の共最適化により1日以内に歩行可能なロボットを実現する。