Jiawei Zhang
Jilin University
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RE-0: 局所オンポリシー蒸留による身体性コード・アズ・ポリシーエージェントの検証済み再帰的改善VLA2026/9/26
教師の失敗を考慮し、学生の失敗履歴に対する教師の局所修正を環境で検証してからオンポリシー蒸留の監督に使うことで、コード生成型身体性エージェントを再帰的に改善する手法を提案。
- PACE: 長期的身体操作のためのフェーズ進行認識クレジット操作2026/8/15
長期的な操作タスクにおいて、各ステップのフェーズと進行度を推定し、ステップ単位のクレジットを割り当てることで、VLAモデルのポストトレーニングを改善するフレームワークを提案した。
- HRIBench：相互作用中心の人間ロボット協調のベンチマークHRI/ベンチマーク2026/7/1
人間とロボットの協調作業を評価するための新しいベンチマークを提案し、役割や時間的依存関係を明示したシナリオに基づいて、指示者・協力者・割り込み者の3つの役割を定義し、既存のVLAモデルが協調タスクで苦戦することを示した。
- PRISM: 幾何学的ワープ残差モデリングによる単一画像からのフィードフォワード3D再構成3D再構成2026/6/24
単一画像から3Dシーンを再構成する際、幾何学的な前方ワープで大部分をカバーし、残りの残差のみを学習するフィードフォワード手法を提案。拡散モデルを使わずに高速で高品質な再構成を実現した。
- GASE: ガウススプラッティングに基づく身体化シミュレーション環境再構築の自動化システムシミュレーション環境構築2026/6/16
パノラマカメラアレイを用いて環境を高速スキャンし、高品質な前景抽出とインペインティングを経て、物理シミュレータにそのまま使える高忠実度シーンを自動構築するシステムを提案した。実ロボット実験で、実データのみで訓練したポリシーとの性能差が10%未満であることを示した。
- ABot-Earth 0.5: 生成型3D地球モデル3D生成2026/6/8
衛星画像から広大な3D環境を生成する生成モデルを提案し、3Dガウススプラッティングを用いてリアルな都市景観を高速に合成する。
- TCBiRRT：タスク空間ランダム拡張による密結合デュアルアーム宇宙マニピュレータの高速動作計画動作計画2026/5/1
閉ループ拘束下の密結合デュアルアーム宇宙マニピュレータに対し、タスク空間で直接サンプリング・展開する双方向RRTアルゴリズムTCBiRRTを提案し、従来手法より高い成功率と桁違いの高速化を達成した。
- AffordGen: アフォーダンス対応による汎用物体操作のための多様なデモ生成模倣学習/データ生成2026/4/1
3D生成モデルと視覚基盤モデルを用いて、物体の意味的キーポイント対応に基づき多様な操作軌道を自動生成し、閉ループ視覚運動ポリシーの訓練データとして活用することで、未見物体へのゼロショット汎化を実現するフレームワークを提案した。
- 学習済み距離勾配を用いた潜在空間における局所経路最適化マニピュレーション2025/12/1
潜在ベクトルからロボットと障害物の最小距離を予測するニューラルネットを学習し、その距離勾配で潜在空間内の移動方向を計算して局所経路最適化を行うことで、拘束付き動作計画の再計画時間を短縮した研究。
- SafeAuto: マルチモーダル基盤モデルによる知識強化型安全自動運転自動運転2025/3/1
交通ルールを一階述語論理と確率グラフィカルモデルで組み込み、マルチモーダルRAGと新損失関数を統合することで、MLLMベースの自動運転の安全性と精度を向上させたフレームワーク。
- 仮想力に基づく視覚サーボによる密結合マルチマニピュレータの複数ペグ挿入組立マニピュレーション2024/7/1
各マニピュレータの単眼ハンドカメラのみを用い、仮想力で視覚特徴を統合する協調視覚サーボ制御を提案し、0.2mmのクリアランスでデュアルマニピュレータの2ペグ挿入を100%成功させた。
- Chemistry3D: 化学実験向けロボットインタラクションベンチマークsim2real2024/6/1
NVIDIA Omniverse上に構築した化学実験シミュレーションツールキットで、液体や透明物体の操作、温度・色・pH変化の可視化、RLタスクやSim2Real検証を提供する。
- Coordinating CAV Swarms at Intersections with a Deep Learning Model2022/11/1
- Robot Kinematics: Motion, Kinematics and Dynamics2022/11/1
- Robot Basics: Representation, Rotation and Velocity2022/11/1